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工業(yè)機器人拆裝調試實訓臺
一、功能配置
工業(yè)機器人拆裝調試實訓臺選用先進的6關節(jié)機器人，作為學生對工業(yè)機器人核心部件和機械結構的認知平臺，從內部構成理解工業(yè)機器人的運動方式和動力傳遞，有助于機械相關學生通過真實設備消化理論知識，完善機械設計及運動控制的知識結構。
通過對6關節(jié)機器人本體的組裝與拆解、裝配與調試，學習機械的的工作原理與調試方法。通過機器人標定與測量，了解機器人特性，在實際應用中充分發(fā)揮機器人的性能?？梢宰寣W生掌握：機器人本體結構（包括基座、手臂、手腕）、熟悉諧波減速器（包括諧波減速器工作原理、結構、安裝與維護）、機器人運動軸與坐標系（包括機器人主要技術參數(shù)、機器人運動軸的名稱、機器人坐標系的種類、機器人自由度）、機器人基本術語與圖形符號（包括機器人基本術語、圖形符號）、機器人調試（包括機器人零位、機器人精度測試）。
提供三維拆裝軟件學習，高仿真建模，真實的還原機器人插裝場景，并且包括工業(yè)機器人機械認知、原理認知、機械安裝與調試、常見故障排查，故障維修等精選內容。學員可以反復練習，快速掌握機器人拆裝技巧。
（一）工業(yè)機器人拆裝實訓臺
操作臺采用升降形式設計，桌體采用優(yōu)質鋁型材搭建，臺面采用工業(yè)鋁型材拼接并鋪設防撞墊，底面用于放置機器人本體散件。
拆裝實訓臺技術參數(shù)
（二）六自由度工業(yè)機器人
（四）機器人本體器件認知
提供機器人本體所有器件的規(guī)格書，包括機器人本體尺寸圖，電機規(guī)格書、諧波減速機規(guī)格書等?？梢哉J識機器人內部結構，比如機器人關節(jié)的結構組成，不同關節(jié)的設計差異。了解各關節(jié)的諧波減速機特性與參數(shù)。以及各關節(jié)電機的選型要求。
（五）機器人本體拆裝與調試
通過本體的拆裝與調試可以學習機器人結構原理、裝配、生產現(xiàn)場安裝、調試、故障排查及維護教學等。
本體可以拆裝到螺釘級，并提供拆裝散件的實物圖。配置詳細的“工業(yè)機器人本體拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細介紹各部分的機械安裝、拆解過程，以及注意事項 。
裝配好的機器人本體，可進行電氣調試，調試各關節(jié)的安裝是否良好。并可進行關節(jié)零位標定，標定后的機器人提供較高的軌跡精度
（六）機器人三維設計學習
提供全套的機器人本體設計3D資料，采用STEP格式。學生可以學習機器人本體設計，也可以在原來的3D文件基礎上，根據(jù)需求進行修改，開發(fā)自己的機器人本體結構。并把設計文件加工成實際的機械零件，DIY動手裝配自己的機器人本體。
二、機器人校準測試模塊
校準測試模塊主要由輸送校準模塊、軌跡標定模塊、立體倉儲模塊組成。機器人本體拆裝完成后，可進行編程、調試、校準功能?？筛鶕?jù)機器人程序進行測試安裝的本體是否合格。
（一）輸送校準模塊
輸送校準模塊供料可以進行單一的上料或進行組合上料，并且可對上料速度快慢進行控制。安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件，工件在運送過程中，機器人可根據(jù)運行速度、工件屬性等條件進行工件輸送，體現(xiàn)工業(yè)機器人的智能處理與精確位置的標定功能
l 輸送校準模塊技術參數(shù)
（二）軌跡標定模塊
配備軌跡標定板，用于在規(guī)定的程序中進行軌跡檢驗
標定板采用鋁合金表面陽極噴砂氧化形式制造，尺寸250mm×150mm，包含三角形、S型、方形、長方形、圓形軌跡。
（三）立體倉儲模塊
模塊基體采用鋁板搭建，安裝在型材實訓桌上，可放置裝配、拋光的組件，設置分類放置的工件料庫。
三、拆裝工具車
每個拆裝工作臺區(qū)域設置一個監(jiān)控攝像頭，可將學生的整個拆裝過程進行全程攝錄，作為學生的數(shù)據(jù)庫，統(tǒng)計學生的操作過程是否正確，是否規(guī)范。
視頻資源可隨時提取與截取，進行微課教學及資源庫整合，完成精品微課的資提取、結構框架清晰、現(xiàn)場效果明確的資源庫。
l 液晶屏幕技術參數(shù)
安全防護欄采用優(yōu)質鋁型材搭建，中間部分為黃色網(wǎng)格。
l 安全防護欄技術參數(shù)
六、拆裝機器人教學資源
工業(yè)機器人拆裝調試實訓臺選用先進的6關節(jié)機器人，作為學生對工業(yè)機器人核心部件和機械結構的認知平臺，從內部構成理解工業(yè)機器人的運動方式和動力傳遞，有助于機械相關學生通過真實設備消化理論知識，完善機械設計及運動控制的知識結構。
通過對6關節(jié)機器人本體的組裝與拆解、裝配與調試，學習機械的的工作原理與調試方法。通過機器人標定與測量，了解機器人特性，在實際應用中充分發(fā)揮機器人的性能?？梢宰寣W生掌握：機器人本體結構（包括基座、手臂、手腕）、熟悉諧波減速器（包括諧波減速器工作原理、結構、安裝與維護）、機器人運動軸與坐標系（包括機器人主要技術參數(shù)、機器人運動軸的名稱、機器人坐標系的種類、機器人自由度）、機器人基本術語與圖形符號（包括機器人基本術語、圖形符號）、機器人調試（包括機器人零位、機器人精度測試）。
提供三維拆裝軟件學習，高仿真建模，真實的還原機器人插裝場景，并且包括工業(yè)機器人機械認知、原理認知、機械安裝與調試、常見故障排查，故障維修等精選內容。學員可以反復練習，快速掌握機器人拆裝技巧。
操作臺采用升降形式設計，桌體采用優(yōu)質鋁型材搭建，臺面采用工業(yè)鋁型材拼接并鋪設防撞墊，底面用于放置機器人本體散件。
拆裝實訓臺技術參數(shù)
| 序號 | 名稱 | 規(guī)格參數(shù) |
| 1. | 外形尺寸 | 1200×500×800mm |
| 2. | 升降行程 | 800-1380mm |
| 3. | 升降助力形式 | 液壓助力 |
| 4. | 桌體材質 | 6262+4040鋁型材 |
| 5. | 桌面材質及規(guī)格 |
材質：工業(yè)鋁型材 結構：拼接為一個整體，臺面上布有T型槽，槽中心間距為20mm，可以使用M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊 |
| 6. | 防撞墊性能 | 采用3mm軟玻璃PVC防水防燙防油免洗塑料透明防撞墊 |
| 1 | 品牌型號 | 六自由度工業(yè)機器人 | |
| 2 | 減速機 | 六關節(jié)諧波（J1,J2,J3,J4,J5,J6） | |
| 3 | 動作自由度 | 6 | |
| 4 | 最大負載 | 5kg | |
| 5 | 工作范圍 | 940mm | |
| 6 | 手腕法蘭面 | 80mm/8-M5均布安裝螺紋孔 | |
| 7 | 最大范圍 | J1 | ±180° |
| 8 | J2 | -100°~+90° | |
| 9 | J3 | -80°~+95° | |
| 10 | J4 | ±180° | |
| 11 | J5 | ±120° | |
| 12 | J6 | ±360° | |
| 13 | 最大運動速度 | J1 | 266°/s |
| 14 | J2 | 297°/s | |
| 15 | J3 | 300°/s | |
| 16 | J4 | 333°/s | |
| 17 | J5 | 500°/s | |
| 18 | J6 | 500°/s | |
| 19 | 重復定位精度 | ±0.05mm | |
| 20 | 本體重量 | 73kg | |
| 21 | 電源電壓 | 220V | |
| 22 | 能耗 | 2.8KW | |
| 23 | 安裝方式 | 地面安裝，支架安裝，倒置安裝 | |
| 24 | 應用 | 裝配、物料搬運、箱內堆疊等 | |
| 25 | 本體防護等級 | IP54 | |
| 26 | 電控柜防護等級 | IP54 | |
（三）機器人控制器
| 1 | 品牌型號 | 與六度自由工業(yè)機器人配套 |
| 2 | 控制示教器 | 8寸真彩觸摸屏 |
| 3 | 模號的組成 | 一套模號中包含有一個主程序與 8 個子程序可根據(jù)實際情況對其進行選擇使用。 |
| 4 | 編碼器讀取方式 | “脈沖”、“CAN”、“RS485”三種。 |
| 5 | 原點指令作用 | 可設置軸回原點的順序機速度。 |
| 6 | 抱閘輸出 | 輸出電壓DC 24V |
| 7 | 通訊功能 | 網(wǎng)絡配置IP地址配選擇通訊方式。 |
| 8 | 輸入電源 | AC220V電源 50/60Hz |
| 9 | 溫度 | <50℃ |
| 10 | 可完成實訓 | 電機參數(shù)設定、結構參數(shù)設定、接線端口自行接線、驅動電纜接線等電氣部分拆裝實訓內容 |
提供機器人本體所有器件的規(guī)格書，包括機器人本體尺寸圖，電機規(guī)格書、諧波減速機規(guī)格書等?？梢哉J識機器人內部結構，比如機器人關節(jié)的結構組成，不同關節(jié)的設計差異。了解各關節(jié)的諧波減速機特性與參數(shù)。以及各關節(jié)電機的選型要求。
（五）機器人本體拆裝與調試
通過本體的拆裝與調試可以學習機器人結構原理、裝配、生產現(xiàn)場安裝、調試、故障排查及維護教學等。
本體可以拆裝到螺釘級，并提供拆裝散件的實物圖。配置詳細的“工業(yè)機器人本體拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細介紹各部分的機械安裝、拆解過程，以及注意事項 。
裝配好的機器人本體，可進行電氣調試，調試各關節(jié)的安裝是否良好。并可進行關節(jié)零位標定，標定后的機器人提供較高的軌跡精度
（六）機器人三維設計學習
提供全套的機器人本體設計3D資料，采用STEP格式。學生可以學習機器人本體設計，也可以在原來的3D文件基礎上，根據(jù)需求進行修改，開發(fā)自己的機器人本體結構。并把設計文件加工成實際的機械零件，DIY動手裝配自己的機器人本體。
二、機器人校準測試模塊
校準測試模塊主要由輸送校準模塊、軌跡標定模塊、立體倉儲模塊組成。機器人本體拆裝完成后，可進行編程、調試、校準功能?？筛鶕?jù)機器人程序進行測試安裝的本體是否合格。
（一）輸送校準模塊
輸送校準模塊供料可以進行單一的上料或進行組合上料，并且可對上料速度快慢進行控制。安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件，工件在運送過程中，機器人可根據(jù)運行速度、工件屬性等條件進行工件輸送，體現(xiàn)工業(yè)機器人的智能處理與精確位置的標定功能
l 輸送校準模塊技術參數(shù)
| 1 | 模塊尺寸 | 600mm*80mm*160mm |
| 2 |
光電傳感器 （3只） |
發(fā)光源：紅外光 檢測距離：0-300mm 工作電壓：12~24VDC 指示:360°LED指示 輸出模式：NPN or PNP 保護電路：電源反接保護 響應速度：0.5ms Max 防護等級：IP66 |
配備軌跡標定板，用于在規(guī)定的程序中進行軌跡檢驗
標定板采用鋁合金表面陽極噴砂氧化形式制造，尺寸250mm×150mm，包含三角形、S型、方形、長方形、圓形軌跡。
（三）立體倉儲模塊
模塊基體采用鋁板搭建，安裝在型材實訓桌上，可放置裝配、拋光的組件，設置分類放置的工件料庫。
| 1 | 倉位數(shù)量 | 9個（3層3列） |
| 2 | 倉位承重 | 2Kg |
| 3 | 外形尺寸 | 162×183×363mm |
| 4 | 定位裝置 | 每個倉格有唯一的定位裝置 |
| 5 | 工件材質 | 拋光件、焊接件等 |
| 序號 | 名稱 | 詳細描述 | 單位 | 數(shù)量 | 備注 |
| 1 | 預置式扭力扳手 |
 品牌型號：TG-25 扭力范圍：5-25N·m； 分辨率：0.25 N·m； 長度：250mm；寬度：33mm；重量：0.34kg。 手柄：陽極氧化鋁合金防滑滾花設計，不生銹不掉色； 刻度：激光鐳射，清晰不掉色； 棘輪頭：可正反雙向報警； |
把 | 1 | |
| 2 | 內六角扳手 |
品牌型號：立昌 0803 90度直角彎折工藝彎曲到位，一次成型彎曲到位無反彈； 工業(yè)級S2鋼整體鍛造，整體熱處理，硬度高扭矩大； 棱角接觸面大，方便操作，不易打滑，更耐磨損； 噴水測試不生銹手感舒適，整體去毛刺處理，表面光滑平整； ABS塑殼，整體牢固，不易脫落，有對應插孔，不易損壞； 激光鐳射打標工藝，清晰可見，使用方便； 可選配加力棒，操作更便捷。 |
套 | 1 | |
| 3 | 百分表 |
品牌型號：上工 CV-6CA 表頭：量程0-10mm，分辨率0.01mm，表圈外徑58mm。 測量靈敏準確，下軸套防水、防塵；雙面讀數(shù)；外圈滾花設計，調整表盤，轉動輕松快捷；銅體銅芯結構，穩(wěn)定耐用；加硬玻璃鏡蓋，防塵防劃，讀數(shù)清晰；可拆卸鋼制測頭，內嵌銅套設計；金屬限位裝置，帶緊固螺絲，讀數(shù)穩(wěn)定準確；尺身帶有編碼，清晰可見； 表座：磁性表座，規(guī)格60kg，尺寸58*50*56，重量1 kg，工作磁力588N 對位夾表孔，可適應絕大部分的量表；金屬搖桿搭配旋緊螺絲輕松控制表盤方向；帶轉向開關底座操作方便，采用稀土永磁材料，吸附能力強不易退磁； |
套 | 1 | |
| 4 | 直尺 |
品牌型號：得力 8461 規(guī)格50cm；長53cm，寬2.8cm。 采用2Cr13不銹鋼制造，堅固耐用，耐磨耐摔；采用鐳射刻字工藝整；文字采用兩色印刷，雙色標記，清晰耐磨，背面刻有公式換算表，便于查找核對；表面亞光處理、美觀耐用、不易反光；尾端帶懸掛孔方便收納； |
把 | 1 | |
| 5 | 激光水平儀 |
 品牌型號：目博士 MBS-8969 激光波長：激光線和水平線激光波長635nm 下對點1*650nm； 自動安平方位：±3°超范圍光線閃亮； 發(fā)射角度：120°； 水平精度：5m±1m； 垂直精度：5m±1m； 下對點精度：±+1mm/1.5m； 正交精度：±+1mm/3m； 線寬：2mm/5m； 工作環(huán)境：室內/室外； 電源：高容鋰電池； 專業(yè)光線處理芯片，提升復雜環(huán)境的工作準度； 寶石級玻璃鏡面，透光率強，硬度大，防刮性強； 機械擺錘一體化； 帶強光點；自動安平；金屬烤漆底座；搞震防水防摔；鐘表級360°微調；180°水平線轉換；EP電容觸摸按鍵。 |
臺 | 1 | |
| 6 | 螺絲擰緊力矩表 |
品牌型號：MXITA MT0.3-30Nm 扭力范圍：0.3-30N；材質：鉻釩合金鋼；制式：公制；精度：±2%；最小分辨率0.1Nm(0.1lb-ft)；preset:1；記憶數(shù)量：50；扭力單位：Nm lb-ft kg-m；mode:trace/peak；alert:led&buzzer；battery:2pcs*AAA；長度：75mm；重量120g；待機自動關機70s。 |
臺 | 1 | |
| 7 | 周轉箱 |
品牌型號：耐奉 315 尺寸：635*425*150； PE材料，綠色環(huán)保，無毒無味； 舒適把手設計，方便提拿； 可疊加設計，便于收納，更好的利用空間；防滑設計，底部采用加厚網(wǎng)格設計，保護箱底不破損，具有防滑作用；加厚把手承重能力更強。 |
只 | 1 |
四、教學演示及實時監(jiān)控糾正系統(tǒng)
本系統(tǒng)配置大屏顯示和視頻采集功能。通過將拆裝實訓臺接入到大尺寸液晶顯示系統(tǒng)中，可實現(xiàn)根據(jù)需要進行拆裝視頻觀看、拆裝仿真軟件步驟操作等。每個拆裝工作臺區(qū)域設置一個監(jiān)控攝像頭，可將學生的整個拆裝過程進行全程攝錄，作為學生的數(shù)據(jù)庫，統(tǒng)計學生的操作過程是否正確，是否規(guī)范。
視頻資源可隨時提取與截取，進行微課教學及資源庫整合，完成精品微課的資提取、結構框架清晰、現(xiàn)場效果明確的資源庫。
l 液晶屏幕技術參數(shù)
| 1 | 安裝位置 | 不低于1.6米，按照人體工學結構設計，滿足學生正常視角觀看 |
| 2 | 安裝支架 | 采用型材結構，立體設計，滿足觀看視角正常、安裝牢固不晃動。 |
| 3 | 屏幕 | 55寸 4K 超高清屏 |
| 4 | 分辨率 | 3840*2160 |
| 5 | NTSC | 72% |
| 6 | 可視角度 | 178° |
| 7 | 刷新率 | 60Hz |
| 8 | CPU | Cortex A53 四核 高達1.5GHz |
| 9 | GPU | Mali-450 750MHz |
| 10 | HDR | HDR 10 和 HLG(Hybrid Log-Gamma) |
| 11 | 內存 | 2GB DDR |
| 12 | 閃存 | 8GB eMMC |
| 13 | 通訊功能 | 支持藍牙、紅外，無線wifi 雙頻 2.4/5GHz |
| 14 | 接口 | HDMI高清端口2個，USB接口2個，音頻接口、以太網(wǎng)、AV、模擬信號等接口 |
| 15 | 格式支持 | 支持各類常規(guī)視頻、音頻格式。 |
l 監(jiān)控攝像頭技術參數(shù)
| 1 | 品牌 | ?？低?/td> |
| 2 | 型號 | DS-2DC2402IW |
| 3 | 電源 | DC12V 9W max |
| 4 | 工作溫度和濕度 |
-10℃-50℃ 濕度小于90% |
| 5 | 防護等級 |
TVS 4000V防雷、防浪涌、防突波 符合GB/T17626.5四級標準 |
| 6 | 安裝方式 | 多種安裝方式可根據(jù)應用環(huán)境進行選擇 |
| 7 | 聚焦模式 | 自動 |
| 8 | 信噪比 | 大于52dB |
| 9 | 焦距 | 2.8-6mm，2倍光學變倍 |
| 10 | 光圈數(shù) | F1.8-F2.5 |
| 11 | 功能 |
水平范圍：360度監(jiān)控無死角 垂直范圍：0-90度 支持比例變倍 300個預置點 巡航掃描8條 支持斷電記憶功能 守望功能：預置點/巡航掃描 |
| 12 | 紅外功能 |
紅外照射距離：30m 支持Smart IR |
五、安全圍欄
效果圖
拆裝實訓區(qū)設置安全防護欄，將工作區(qū)域與安全區(qū)域有效隔離。工作區(qū)域內各工作站之間也均隔離開來。出入口為門式結構并配置安全鎖，危險區(qū)域設置工業(yè)級安全光幕，有力保護人身安全。安全防護欄采用優(yōu)質鋁型材搭建，中間部分為黃色網(wǎng)格。
l 安全防護欄技術參數(shù)
| 1 | 高度 | 1.3米 |
| 2 | 材質 | 框架為優(yōu)質工業(yè)鋁型材，中間網(wǎng)格為優(yōu)質抗剪切鋼絲 |
| 3 | 網(wǎng)格絲徑 | 4.0mm |
| 4 | 網(wǎng)格尺寸 | 60mm*60mm |
| 1 | 工業(yè)機器人機械拆裝實驗指導書； |
| 2 | 工業(yè)機器人電氣安裝實驗指導書； |
| 3 | 工業(yè)機器人拆裝與調試3D仿真軟件說明書； |
| 4 | 六關節(jié)機器人拆裝與調試視頻； |
| 5 | 六關節(jié)機器人三維設計文檔 |
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